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生活在海边的人大多见过海参，乍一看，海参还真像一条大蠕虫，真是其貌不扬。可海参却不是蠕虫，它的形态有什么特点呢？
海参（刺参）体呈扁平圆筒形，两端稍细，体分背、腹两面。原为辐射对称，后转为左右对称。身体柔软，伸缩性很大。当其受到外界刺激时易收缩；当其爬行时体先收缩后伸展，呈蠕虫状。伸展时最大体长可达40余厘米。
体背面分为两个辐部（步带区）及三个间辐部（间步带区）。背面有4~6行圆锥状的肉刺（又叫疣足），它是变形的管足。腹面比较平坦，为3个辐部及2个间辐部。整个腹面有密集的小突起，称之为管足。管足的末端有吸盘。刺参的管足在腹面大致可排成3个不规则的纵带。它用管是进行爬行和吸附。
触手位于体前端腹面，通常有20个楯状触手围在口的周围，呈环状排列。触手生在圆筒状的柄上，前端宛如花瓣一般，瓣的裂片常常又呈短的水平分叉。靠触手的扫和抓，将食物送人口内。
口位于围口膜中央，其入口处呈环状突起。肛门位于体后端且稍偏于背面。依个体的大小，生殖孔位于体前端背部距头部1~3厘米的间辐部上，呈一凹孔。此孔色素较深，尤其在生殖季节明显可见。但在非生殖季节，此凹孔难以看清。